2019年10月30日，现代新一代悦纳正式上市。新车定位于小型家用轿车，上市后将与雪佛兰科沃兹、大众桑塔纳等车型相竞争。本次新车为中期改款车型，整体造型较现款车型要更加年轻、运动，内饰也更有档次感。

2016年10月18日，在北京现代悦纳上市现场，悦纳两厢版车型也正式发布，其被命名为“悦纳RV”

10月18日，北京现代旗下的又一款小型车——悦纳三厢版正式上市。